Gy-9250 Mpu9250 9-axis Sensor I2c/spi Acel+girosc+campo Mag Itytarg

Los sensores MPU-9150 y MPU-9250 son IMU de 9DOF nueva generación fabricado por Invensense. Ambos dispositivos forman parte de la misma familia de componentes, siendo el MPU-9250 el modelo actual y recomendado por el fabricante.

Internamente, el MPU-9250 incorpora en un mismo integrado una IMU MPU-6500, que a su vez está formado por acelerómetro de 3DOF y un giroscopio de 3DOF, y un magnetómetro AK8963 de 3DOF fabricado por Asahi Kasei Microdevices Corporation. Por su parte, el MPU-9150 está formado por una IMU MPU-6050 y un magnetómetro AK8975.

La comunicación en ambos modelos puede realizarse tanto por bus SPI como por bus I2C, por lo que es sencillo obtener los datos medidos. La tensión de alimentación es de bajo voltaje entre 2.4 a 3.6V.

Frecuentemente se encuentran integrados en módulos que incorporan la electrónica necesaria para conectarla de forma sencilla a un Arduino. En la mayoría de los módulos, esto incluye un regulador de voltaje que permite alimentar directamente a 5V.

Es un sensor consume 3.5mA, con todos los sensores y el DMP activados. Dispone de un sensor de temperatura embebido, un reloj de alta precisión e interrupciones programables. También puede conectarse con otros dispositivos I2C.

Dispone de conversores analógicos digitales (ADC) de 16bits. El rango del acelerómetro puede ser ajustado a ±2g, ±4g, ±8g, y ±16g, el del giroscopio a ±250, ±500, ±1000, and ±2000°/sec, y el del magnetómetro hasta ±4800µT.

El MPU-9250 incorpora un procesador interno (DMP Digital Motion Processor) que ejecuta complejos algoritmos de MotionFusion para combinar las mediciones de los sensores internos, evitando tener que realizar los filtros de forma exterior.

El MPU-9250 es un IMU de nueva generación, que proporciona resultados superiores a otros IMUs como el MPU-6050. Al incorporar un magnetómetro, el MPU-9250 elimina la deriva (drift) que puede aparecer en otros IMUs al cabo de unas horas de uso.

Pese a su precio superior, usaremos el MPU-9250 cuando necesitemos un IMU de características superiores, por ejemplo, en vehículos o robots que requieren precisión durante tiempos prolongados.